此卷是文天祥应友人谢昌元之邀所作。谢昌元以东汉冀州刺史苏章公志私恩之辩，以敦友道、扶世教为己任，斥世间卖友求荣、钓名干进者，置之座右以自警。
《座右自警辞》主题是借周公、孔子之言，批判汉代苏章以“私恩公法”之名行沽名钓誉之实的伪善行为，强调士人应恪守人伦、践行忠义。跋文则进一步阐发此义，指出“朋友居人伦之一”，需以“天性”为本，反对流俗中“卖友买直”的功利之风。
该作品创作于咸淳九年（1273年），此时文天祥38岁。作品为纸本，纵36.7厘米，横335.7厘米，草书，71行596字，包括《座右自警辞》正文44行315字，天祥跋文27行281字。现收藏于中国国家博物馆。
书法特色：
一是用笔多出于阁帖，与王献之、怀素的风格相近，又师承二王，学唐人草书，尤得力于怀素；二是笔法运用以中锋为主，间或运用侧锋取势，中锋用笔使线条圆润饱满、富有立体感和力度感，侧锋增添了线条的变化与灵动性；三是整体气势上，字与字之间相互呼应，行笔流畅灵动，笔力清劲，字迹在流畅中蕴含棱角，如转折处方折分明，透露出刚毅之气。
文天祥以忠诚和正直著称，此作品不仅是他书法技艺的展示，也体现了他的人生态度和道德观念，有助于人们更全面地了解文天祥的生平与思想。