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1371年后，塞尔维亚帝国在马里察战役的余烬中灭亡，分裂为许多封建主互不统属的地盘。虽然拉扎列维奇、布兰科维奇家族先后尝试重建塞尔维亚的秩序，维护国家的独立，但塞尔维亚还是在1459年被奥斯曼帝国彻底征服。
1371年，塞尔维亚帝国皇帝乌罗什五世驾崩，没有留下子嗣。同年，奥斯曼帝国在马里察战役中大败塞尔维亚号称7万的军队，塞尔维亚多数军事贵族，包括国王武卡欣及其弟弟约万都在这场战役中死亡。
到此，塞尔维亚分裂为诸多贵族统治的公国的松散集合，无法团结起来抵抗外敌。塞尔维亚国王武卡辛的儿子马可宣布自己继承乌罗什五世，但不再称帝，只称国王。他实际控制了国家的西南部。同时，先帝斯特凡·杜尚的外甥代杨诺维奇兄弟控制着南部，还有多个领主控制着“帝国”的其他部分。（马可国王在科索沃战役后臣服于奥斯曼，1395年被瓦拉几亚军队击杀）
在这些封建主中，塞尔维亚中部领主拉扎尔·赫列贝良诺维奇大公成为该国最有实力的封建主。
拉扎尔大公生于1329年，出身内曼尼奇王室，一心想成为塞尔维亚正统国王。早年服侍皇帝，是斯特凡·杜尚和斯特凡·乌罗什五世皇帝的廷臣。1365年，拉扎尔获封亲王，隶属于武卡欣和约万。1371年，武卡欣和约万双双在马里察战役中阵亡，拉扎尔通过阴谋接管了他们的领土。1373年，拉扎尔联合波斯尼亚班（国王）特夫尔特科一世，在乌日策击败了另一位大领主尼古拉·阿尔托马诺维奇，并戳瞎了他的眼睛，从而控制了整个塞尔维亚中部。拉扎尔向匈牙利称臣，被匈牙利国王洛约什“大帝”册封为摩拉瓦河塞尔维亚公爵。
拉扎尔用塞尔维亚历代国王的名字，自称斯特凡·拉扎尔。他得到了教会的鼎力支持，被教会加冕为“全塞尔维亚人的独裁者”。但是，始终有一些塞尔维亚贵族同他为敌，使他无法成为正统君主，重建塞尔维亚帝国。1374年，塞尔维亚贵族召开议会，马可和拉扎尔都获得了“国王”称号。
1379年，拉扎尔又向匈牙利开战，占领了布拉尼切沃和库切沃。1382年，匈牙利王洛约什病逝，国内爆发王位争夺战。拉扎尔参加匈牙利王国的内战，反对卢森堡王朝的西吉斯孟德，但最终失败，于1387年同匈牙利卢森堡王朝议和，承认了西吉斯孟德的王位。
这一时期，摩拉瓦河塞尔维亚公国成为塞尔维亚诸封建国家中最强大、最稳定的，吸引了大量受奥斯曼帝国迫害的塞尔维亚难民过来开荒、采矿，经济发展迅速，形成了一批新兴城镇。文化和宗教影响力也不断上升。
拉扎尔大公认识到奥斯曼帝国的重大威胁，极力促成塞尔维亚各邦国的联合，在拉扎尔的努力下，塞尔维亚教会与君士坦丁堡普世教会和解，同时还建立了与匈牙利、保加利亚的联盟关系。
1381年，一支奥斯曼帝国的小部队入侵拉扎尔大公领地，在杜布拉夫尼察河被塞尔维亚军队击败。
1386年，奥斯曼苏丹穆拉德一世再次入侵，2万轻骑兵在库欣贝伊率领下进攻尼什城。塞尔维亚军队在普洛奇尼克村偷袭正在抢劫村庄的奥斯曼骑兵，成功将他们击败。
1388年，奥斯曼军队进攻波斯尼亚，被波斯尼亚大公、胡姆公爵弗拉特科·武科维奇率军击败于比莱恰（在今波黑东南部）。
塞尔维亚连续取得了对奥斯曼帝国的胜利，但这些胜利消耗了大量的人力和后勤补给。在一次次的战斗中，塞尔维亚的实力日益被削弱。
由于入侵巴尔干不顺利，奥斯曼帝国苏丹穆拉德一世决定亲征。1389年6月14日，穆拉德亲率约3万（一说4万）奥斯曼军队抵达普里什蒂纳（今科索沃首府），准备战斗。
同一天，拉扎尔大公也率领约2万（一说2.5万）塞尔维亚军队来到这里。除了摩拉瓦河塞尔维亚公国自身的军队外，塞军内还有来自拉扎尔的女婿、伯爵武克·布兰科维奇的军队，以及波斯尼亚、阿尔巴尼亚、保加利亚、希腊、匈牙利等基督教国家的军队。
6月15日，双方在普里什蒂纳以北约5公里的田野上摆开阵势，准备决战。
奥斯曼军队这边，苏丹亲率中军，王子巴耶济德统领右军，王子雅库布·切雷比统领左军。三军步兵在前、骑兵在后，左右军前方还各有约1000名弓箭手，中军有2000名苏丹禁卫军（耶尼切里）。
塞尔维亚军队这边，拉扎尔大公亲率规模较大的中军，波斯尼亚名将弗拉特科·武科维奇统领左军，伯爵武克·布兰科维奇统领右军。和奥斯曼军相反，塞尔维亚军将骑兵置于步兵之前。
两军对垒后，奥斯曼弓箭手率先向塞尔维亚军队射箭。随后，塞尔维亚三军骑兵尽出，直扑奥斯曼军阵型。奥斯曼左军阵脚大乱，继而中军也出现混乱。
但是，由王子巴耶济德率领的右军却稳住了阵脚，抵抗住了塞尔维亚左军弗拉特科的冲击。塞尔维亚骑兵冲击结束后，巴耶济德立即发动反击，利用手中的轻骑兵冲击塞尔维亚后方的重甲步兵。重甲步兵行动迟缓，队形被奥斯曼轻骑兵冲散。
随后，苏丹穆拉德抓住机会，稳住阵脚，向塞尔维亚中军发动反击。
武克伯爵见形势不妙，抛下陷入混乱的右军，临阵脱逃，导致塞尔维亚军心动摇，逐渐崩溃。
战斗中，拉扎尔亲王和弗拉特科阵亡，塞尔维亚军队被彻底击败。剩余的塞尔维亚军队一看老大死了，赶紧一哄而散，四下逃命。
穆拉德苏丹还没来得及庆祝胜利，乐极生悲。一位塞尔维亚骑士米洛什·奥比利奇在战场上跪倒在穆拉德苏丹面前。米洛什向苏丹投降，亲吻了苏丹的手，表示自己愿成为穆斯林。苏丹表示宽恕他。此时，米洛什突然抽出一把剑，将苏丹刺杀。胜利者穆拉德一世就这样被刺杀了。
穆拉德一世刚死，他的儿子巴耶济德王子率军匆匆赶来，在战场上加冕为苏丹，即巴耶济德一世。巴耶济德马上杀了弟弟雅库布，以消除皇位的隐患。
科索沃战役结束了。塞尔维亚和奥斯曼双方都失去了自己的君主，都承受了巨大的作战损失。但是，奥斯曼是一个新兴的大国，它的承受能力更强。战役之后，塞尔维亚再次陷入分崩离析的状态，逐渐走向沦亡。
虽然奥斯曼帝国取得了战争的胜利，但自身损失也很大。而且，新苏丹“雷霆”巴耶济德需要巩固自己的统治。所以，奥斯曼军队无力趁机一鼓作气吞并塞尔维亚，只能选择向东撤回小亚细亚老巢。
科索沃战役后，塞尔维亚全民族对抗奥斯曼帝国的统一阵线瓦解。但奥斯曼帝国此时面临许多内外矛盾，还没有时间彻底吞并塞尔维亚。在1389-1459年的70年间，塞尔维亚仍然有机会抵抗奥斯曼帝国。
1389年拉扎尔大公在战场上阵亡后，其子“高个子”斯特凡·拉扎列维奇继承了大公和塞尔维亚独裁者之位，统治塞尔维亚。其母米利察太后是武坎·内曼尼奇的曾孙女。
匈牙利趁塞尔维亚战败，向塞尔维亚发动入侵，迫使塞尔维亚割让北部领土给匈牙利。1390年，在塞尔维亚主教斯皮里东主导下，塞尔维亚与奥斯曼帝国联姻，向奥斯曼称臣，换取奥斯曼支持。1395年，塞尔维亚出兵帮助奥斯曼帝国攻打匈牙利领导下的十字军，赢得了尼科波利斯战役的胜利。1403年，塞尔维亚夺回贝尔格莱德并迁都到这里。
👇尼科波利斯战役（1398年绘），这幅历史绘画真实地反映了中世纪后期塞尔维亚、匈牙利、土耳其的军事技术水平。
1402年，来自遥远中亚的帖木儿帝国在安卡拉战役中击败了奥斯曼帝国，生擒苏丹巴耶济德一世。战斗中，塞尔维亚军队英勇奋战，发挥重要作用。
战后，斯特凡·拉扎列维奇撤回塞尔维亚，随即断绝与土耳其人的关系，向君士坦丁堡残存的东罗马帝国请求封号，向其效忠。东罗马帝国皇帝曼努埃尔二世·巴列奥略封他为“塞尔维亚专制公”。
此时，拉扎列维奇家族发生了内乱，斯特凡的外甥久拉吉·布兰科维奇造反，向奥斯曼帝国的皇位宣称者之一的苏莱曼贝伊求援，对抗斯特凡。混战持续了10年。久拉吉失败后投降。
斯特凡的妹夫武克·布兰科维奇（久拉吉的父亲，在科索沃战役中临阵脱逃的右军统帅）又起来造反，后来武克统治了塞尔维亚南部并向苏莱曼贝伊称臣，斯特凡则控制北部。
1411年，苏莱曼贝伊病死，其子穆萨即位。奥斯曼帝国的“合法”苏丹穆罕默德一世于1413年联合塞尔维亚等基督教国家发兵击败穆萨，结束了帝国10年的皇位争夺战争。战争期间，塞尔维亚摆脱了奥斯曼帝国的控制，重回基督教阵营。重新回到基督教阵营的塞尔维亚与神圣罗马帝国、匈牙利及波兰等组成了“龙骑士团”，准备与奥斯曼帝国对抗。
斯特凡的外甥久拉吉·布兰科维奇在斯特凡死后成为塞尔维亚专制公，开启了塞尔维亚的布兰科维奇王朝。
久拉吉早年曾与斯特凡打了10年的内战，后被斯特凡指定为继承人。从当时到现在，一直有人怀疑久拉吉是杀害斯特凡的凶手，斯特凡并非正常死亡。无论如何，1427年久拉吉继承了塞尔维亚专制公的宝座。
久拉吉将贝尔格莱德重新割让给匈牙利，自己迁都到斯梅代列沃。
这一时期，摩拉瓦河塞尔维亚发展了白银产业，文化发展十分迅速，建立了大型的修道院，被称为“塞尔维亚文艺复兴”时期。
久拉吉通过政治联姻等手段，勉强在匈牙利、奥斯曼、威尼斯等大国间周旋，保全塞尔维亚。
1439年，由于久拉吉拒绝与奥斯曼帝国联姻，奥斯曼帝国发兵20万，大举入侵塞尔维亚。经过3个月的围城，奥斯曼攻占并洗劫了斯梅代列沃城。久拉吉被迫带着几百个残兵逃亡匈牙利，被匈牙利收留。
此后，久拉吉前往塞尔维亚残存的一些领土——泽塔、萨格勒布、杜布罗夫尼克、布德瓦、巴尔等地动员余部，希望能够夺回故土。奥斯曼穷追不舍，久拉吉被迫躲进了自由城邦杜布罗夫尼克。杜布罗夫尼克拒绝向奥斯曼帝国交出久拉吉，奥斯曼当时还不想和它开战，于是撤退。
1443-1444年，教皇为收复巴尔干领土，支援东罗马帝国（东罗马帝国已下令东正教加入天主教），在波兰和匈牙利主导下发动十字军东征，史称“瓦尔纳十字军”。久拉吉参加了由教皇发起的“瓦尔纳十字军”，在波兰、匈牙利、立陶宛等国支持下反击奥斯曼帝国。经过多次战斗，十字军击败了奥斯曼军队，波兰国王瓦迪斯瓦夫派人同奥斯曼议和。1444年8月，双方达成《塞格德和约》。
但此后，波兰违约继续东征，11月在瓦尔纳战役中被奥斯曼军打得大败，“瓦尔纳十字军”以失败告终。
1448年10月，奥斯曼军队发动了第二次科索沃战役，苏丹穆拉德二世大败匈牙利和阿尔巴尼亚联军。这是东南欧国家最后一次组织起来试图驱逐奥斯曼势力。此后，巴尔干基督教国家失去了屏障，暴露在奥斯曼面前。
据说久拉吉对这场战役的失败负有很大责任：他率领的塞尔维亚军队占领了塞尔维亚与阿尔巴尼亚边境的山口，阻止阿尔巴尼亚的斯坎德培与匈牙利军队汇合，造成匈牙利国王匈雅提的军队孤立无援。战后他又俘虏了撤退中的匈雅提，勒索赎金，导致匈牙利彻底失败。
1453年，奥斯曼帝国灭亡东罗马，占领君士坦丁堡，塞尔维亚面临的压力空前增大。
1455年，塞尔维亚与匈牙利爆发冲突，久拉吉专制公被匈牙利俘获。
1456年，奥斯曼苏丹穆罕默德二世大举进攻塞尔维亚，猛攻斯梅代列沃和贝尔格莱德。同年，久拉吉在修道院中病逝。至此，奥斯曼占领了塞尔维亚的大部分地区。
斯特凡死后，其诸子争夺王位，遭到奥斯曼帝国及波斯尼亚的夹击。1459年6月20日，奥斯曼帝国攻克塞尔维亚首都斯梅雷代沃，灭亡塞尔维亚专制公国。塞尔维亚进入了三百多年的亡国时期。
布兰科维奇的一些后裔逃到匈牙利，在那里建立了流亡政府，直到1537年再次被奥斯曼帝国灭亡。布兰科维奇家族的一些后裔加入了匈牙利贵族的行列。数百年后，他们还将重新登上塞尔维亚及南斯拉夫的王位。
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