徐立清出生于1910年，安徽省金寨县人，七岁的时候，他开始读私塾，断断续续读了三年之后辍学。1929年4月，徐立清参加了当地的农民赤卫军，8月，他加入了红军。次年，徐立清加入了我党，成为一名光荣的党员。
入党之后，徐立清主要活跃在鄂豫皖根据地，随部参加了鄂豫皖根据地的开辟与建设，期间，他担任了鄂豫皖红四军红4军11师政治部组织科科长、第32团政治处主任、第12师政治部主任、军政治部主任等职务，为建设与巩固根据地作出了重要的贡献。
1931年11月，以红四军为基础，红四方面军正式成立。红四方面军成立后，徐立清担任了总医院政治部主任、总卫生部政委等职务。1932年10月，鄂豫皖根据地的第四次反“围剿”失利后，他跟随红四方面军的主力部队踏上了西征之路，前往陕南，参加了开辟川陕根据地的作战。
1935年5月，徐立清跟随红四方面军的主力部队离开了川陕根据地，踏上了长征之路。长征期间，徐立清不仅南下川康一带，而且还三过草地，历经千难万险后到达甘肃，见证了红军三大主力的会师与长征的胜利。
长征胜利后，徐立清并没有停下战斗的脚步，他又马不停蹄地参加了西路军，渡过黄河，转战河西走廊。然而，在河西走廊作战期间，西路军遭遇巨大失利，几乎全军覆没。1937年春天，石窝山会议之后，西路军分散突围，徐立清带领千余名伤病员在祁连山坚持游击斗争，辗转遇到了援西军，被接应到延安。
1937年7月，全面抗战爆发后，在两党第二次合作的背景下，陕北的红军主力改编为八路军，徐立清担任了八路军第129师政治部组织股股长兼骑兵团政治处主任、政治部组织部部长等职务，率部转战冀南、晋西北等地，多次粉碎日本侵略者的“扫荡”以及国民党顽固派的阴谋，与敌人进行了有理、有利以及有节的斗争，迎来了抗日战争的胜利。
抗日战争胜利后，徐立清继续活跃在西北地区，担任了西北野战军政治部主任、第一野战军第6军政委以及第一野战军第2兵团副政委、1兵团政委等职务，参加了解放西北的一系列作战。任职期间，他充分做好部队的政治工作，在军中开展了“诉苦三查”等运动，不仅增强了部队的凝聚力，而且还提高了战斗力，为革命的最终胜利作出了重要的贡献。
新中国成立后，徐立清被调到总干部管理部，担任了副部长一职，主要分管全军干部任免与组织调配工作。期间，他为规范全军干部管理，建立统一的干部工作制度做了大量工作。值得一提的是，在总干部管理部工作期间，徐立清还参与了我军的评级、评衔的相关工作。
在评级期间，按照徐立清的革命资历，他应该被评为正兵团级，不过，徐立清认为自己负责评级，理应避嫌，所以拟把自己评为副兵团级，但上级坚决不同意，最终还是在上级的坚持下，徐立清被评为正兵团级。
另外，在授衔之前的评衔阶段，按照规定，正兵团级现役军队高级干部一般都要授予上将军衔，徐立清完全符合授予上将的标准，但他坚持把自己评为中将，并多次拒绝上将军衔，最终上级也同意了徐立清的请求，因此，1955年，徐立清被授予中将军衔，成为开国中将。
授衔之后，徐立清心脏病复发，身体每况愈下，而且他负责的工作又极其重要，因此，徐立清多次请求让位，并建议总干部部物色一个年轻的同志接替他的工作。上级考虑实际情况，安慰徐立清少考虑工作，是退是留，由组织上安排确定。在这之后，徐立清又担任了总政治部副主任等职务，于1983年因病去世，享年73岁。