前言 在井下巷道特征退化、路况复杂的环境中，单一传感器难以实现高精度位姿估计 ——IMU（惯性测量单元）存在累积误差，轮式编码器（里程计）易受路面颠簸影响。基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的 IMU 与编 …
