清远市位于广东省中北部，北江中下游，其历史可追溯至先秦时期，历经多个朝代的变迁，逐渐形成了今日的面貌。以下将按照时间顺序，梳理清远市在各个朝代的历史变迁。
先秦时期（约公元前214年以前）
清远地区在先秦时期属于百越之地，是古越族的活动区域。据考古发现，清远境内有多处新石器时代晚期至青铜时代的遗址，如英德市沙口镇的史老墩遗址，出土了石斧、石锛等生产工具，证明早在四五千年前就有人类在此繁衍生息。这一时期，清远地区尚未纳入中原王朝的版图，属于岭南土著文化的范畴。
秦朝（公元前214年—公元前206年）
公元前214年，秦始皇派兵平定岭南，设立南海郡、桂林郡和象郡，清远地区属南海郡管辖。秦朝的统一为清远地区带来了中原文化的影响，但由于秦朝统治时间较短，清远地区的开发仍处于初始阶段。
南越国时期（公元前203年—公元前111年）
秦末天下大乱，南海郡尉赵佗自立为南越武王，建立南越国，清远地区属南越国管辖。这一时期，清远地区作为南越国的北部边疆，与中原地区的联系有所加强。南越国在岭南地区推行“和辑百越”政策，促进了汉越文化的融合。
汉朝（公元前111年—公元220年）
公元前111年，汉武帝派兵灭南越国，清远地区重新纳入中央王朝的版图，属南海郡。东汉时期，清远地区属荆州刺史部桂阳郡。汉朝对岭南的开发进一步深入，清远地区的农业和手工业得到发展，中原文化的影响也逐渐加深。
三国至南北朝时期（220年—589年）
三国时期，清远地区属孙吴的荆州桂阳郡。两晋南北朝时期，由于中原战乱频繁，大量北方人口南迁，清远地区的人口和经济得到一定发展。南朝梁时，清远地区属衡州始兴郡。这一时期，佛教文化传入清远，境内开始出现佛教寺庙。
隋朝（581年—618年）
隋朝统一全国后，清远地区属南海郡。隋炀帝开凿大运河，促进了南北经济文化交流，清远地区作为岭南的一部分，也间接受益于这一工程。
唐朝（618年—907年）
唐朝时期，清远地区属岭南道广州都督府。唐玄宗开元年间（713年—741年），清远地区设立清远县，这是“清远”作为行政区划名称的首次出现。
唐朝对岭南的开发力度加大，清远县的设立标志着该地区行政建制的完善。唐代的清远县以农业为主，同时得益于广州对外贸易的繁荣，清远地区的水路交通也得到发展。
五代十国时期（907年—979年）
五代十国时期，清远地区先后属南汉和北宋。南汉统治时期，清远地区相对稳定，经济和文化继续发展。
宋朝（960年—1279年）
北宋时期，清远县属广南东路广州。南宋时期，由于北方战乱，大量人口南迁，清远地区的人口进一步增加，农业和手工业得到发展。宋代清远县的陶瓷业较为发达，境内有多处窑址，产品通过北江运往各地。
元朝（1271年—1368年）
元朝时期，清远县属江西行省广东道广州路。元朝在清远地区设立驿站，加强了与周边地区的联系。但由于元朝的统治较为残暴，清远地区的发展相对缓慢。
明朝（1368年—1644年）
明朝时期，清远县属广东布政使司广州府。明初，清远地区实行屯田制，农业得到恢复和发展。明朝中后期，清远县的商业和手工业逐渐繁荣，北江沿岸的码头成为重要的商品集散地。此外，明朝还加强了对清远地区的军事防御，修建了多处关隘和城墙。
清朝（1644年—1911年）
清朝时期，清远县仍属广州府。清初，清远地区因战乱受到一定破坏，但康熙年间（1662年—1722年）以后逐渐恢复。清朝中期，清远县的农业、手工业和商业进一步发展，北江航运更加繁忙。清末，随着近代化的起步，清远地区也开始出现新式学堂和邮政机构。
中华民国时期（1912年—1949年）
民国初年，清远县属广东省粤海道。1925年，清远县直属广东省。抗日战争时期，清远地区成为抗战后方，为抗战提供了物资和人力支持。1949年10月，中国人民解放军解放清远县。
中华人民共和国时期（1949年至今）
新中国成立后，清远县先后属北江专区、粤北行政区、韶关专区。1988年1月7日，清远撤县设市（县级），1992年升格为地级市。改革开放以来，清远市的经济和社会发展迅速，成为广东省重要的工业基地和旅游目的地。
总结：
清远市的历史变迁反映了岭南地区从边陲到繁荣的发展历程。从先秦时期的百越之地，到秦汉时期的初步开发，再到唐宋时期的建制完善和明清时期的经济发展，清远地区逐渐成为岭南文化的重要组成部分。如今，清远市以其丰富的历史文化遗产和快速发展的现代经济，继续书写着新的篇章。