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通信配置10:机器人做Slave(从站)设置步...

通信配置10:机器人做Slave(从站)设置步...

华仔:致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验,所写文章多为学习与兴趣所致,若有不足之处,还请读者多多包涵。

通信配置10:机器人做Slave(从站)设置步...

先定个小目标,比如先学会下面的内容:

1. 机器人选项

2. 修改机器人地址

3. 修改输入输出字节

4.  获取PLC组态的机器人EDS描述文件

1. 机器人选项

1.1 机器人DeviceNet设备可用于:
  • 将IRC5控制器连接到PLC。

  • 将IRC5控制器连接到另一个充当主机的IRC5控制器。
  • DeviceNet内部从设备与主设备共享地址和物理连接器。
1.2 要使用机器人DeviceNet做从站,必须使用选项:709-1 DeviceNet Master / Slave 

通信配置10:机器人做Slave(从站)设置步...

1.3 在DeviceNet网络上机器人做从站,既要配置机器人参数,也要在PLC上组态设置参数。

2. 修改机器人地址

第一步,在示教器菜单目录中,进入控制面板-配置-Industrial Network – DeviceNet,如下图。

通信配置10:机器人做Slave(从站)设置步...

第二步,我们可以根据实致需要修改机器人的DeviceNet地址,该地址不应使用与网络上另一台I / O设备相同的地址。这里我们就直接用机器人的DeviceNet地址的默认值2允许值为0到63之间的整数。

2.1 DeviceNet通信速度:

  • 对于DeviceNet工业网络是强制性的,并决定DeviceNet主设备和内部从设备与DeviceNet网络上的其他设备进行通信所使用的通信速度(波特率)。

  • 波特率是通信的信号速度,它确定串行通道中数据传输的最大速度。波特率越高,通信越快。

  • 使用DeviceNet Communication Speed,同一物理网络上的所有设备必须使用相同的波特率。

  • 默认值为500,允许的值为125、250和500,以Kbps(千比特/秒)为单位指定波特率。

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3. 修改输入输出字节

第一步,在示教器菜单目录中,进入控制面板-配置-I/0 System-DeviceNet Internal Device(机器人做从站),如下图。
当使用DeviceNet主/从选件安装机器人系统时,系统启动时会创建一个预定义的内部从站设备,名称为DN_Internal_Device。

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第二步,进入DN_Internal_Device,根据需要修改输入输出字节数。

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第三步,创建信号时,所在设备选择DN_Internal_Device

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4.  获取PLC组态的机器人EDS描述文件

PLC作为DeviceNet网络的主站,需要通过添加机器人EDS文件进行组态,下面是如何取得机器人的ESD描述文件步骤。

第一步,在RobotStudio中,打开Add-ins,选择相应的RobotWare版本,右键,单击“打开数据文件夹”,如下图所示。

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第二步,按照下面路径:

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IRC5_Slave_DSQC1006.eds即机器人做从站的描述文件。文件也可以通过示教器-Flexpendant资源管理器获得。

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