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当前，电除尘器成为治理颗粒物排放的主流技术之一，是火力发电厂必备的配套设备，高频电源、脉冲电源、旋转电极、低低温电除尘、湿式电除尘等新技术也得到大规模应用。
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目前，由于选择性非催化还原法(SNCR)脱硝技术系统设备简单，造价相对低，且CFB锅炉炉膛温度正好处于SNCR最佳反应温度窗，因此SNCR成为CFB锅炉脱硝改造的首选技术。
而对于煤粉炉机组，多采用低氮燃烧+选择性催化还原法(SCR)烟气脱硝技术以满足排放要求。SCR脱硝系统使用NH3作为还原剂，部分NH3未参与脱硝反应而随烟气离开SCR装置，即为逃逸氨。
逃逸氨与烟气中SO3反应生成硫酸氢铵(ABS)，其结露温度在147-200℃，而静电除尘器的运行温度约150℃。在此条件下高黏性的ABS使得飞灰性质发生改变，飞灰粒度降低、黏性增加，附着在电除尘器两极后难以被振打脱落，以至于裹灰、板结严重，影响电除尘器荷电。
然而，电除尘的日常维护和检修，要面对数千片阳极板，数万支针刺线。单个阳极板高达15m，阳极板间距在400～450mm之间，针刺线与阳极板之间的距离在200～225mm之间。
检修时，工作人员需挤进这个狭缝中，对极板、极线进行全面的检修维护工作。环境含尘量大、闷热、光线不足等因素对检查人员的健康状况、心理状态都产生较大影响，人员行动极其不便，风险又高，使检修质量无法得到保证，对修后电除尘器的除尘效率影响比较大。设备长期带病运行，将对电厂的环保达标和安全稳定生产带来巨大压力，并且还有可能要承担法律责任。
在施工机械的使用上，电除尘内部无法搭设升降平台或脚手架，全依赖安全带和防坠器保障人员安全，属于高危高风险作业范畴。因此，每次针对电除尘的检修，都要耗费大量的人力、物力和财力，但是效果并不是很理想。
为解决这一问题，我公司研发了一款电除尘器清灰机器人，可吸附于极板上下运动清灰，经现场实践检验，取得了良好的效果。
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2. 磁力吸附，垂直导向
机器人机身下方配备四个永磁吸附磁轮，由两台蜗轮蜗杆电机驱动，可吸附于阳极板上下运动。另配有两个导向轮，导向轮可卡入两块阳极板之间，以此为轨道保证机器人上下行走的路线垂直不偏离，碰到固定卡扣时，可以自动伸缩抬起越障。
机身上还设置有限位开关，当传感器探测到机器人行走至阳极板边缘时，自动控制机器人返回。
3. 超长滚刷，阳极板清扫效率翻倍
相比于第一代电除尘清扫机器人，第二代滚刷升级为两倍长度，机器人往返一次可同时清洁两块阳极板，效率提升，且对于板结粘灰具有更强力清扫效果。整个滚刷包括刷头、外壳、连接件和转动电机，整体可从机身上拆卸，可根据阳极板宽度定制滚刷长度，保证全面清扫、不留死角。
4. 阴极线刷头灵活调整
5. 摄像模块
机器人配备1280×720摄像头，自适应照明，可实现高尘环境下高清图像的拍摄，图像数据实时传输至控制器，控制器具备视频数据储存及回放功能。
通过高清摄像头，检修人员可以在不进入电除尘器的情况下进行结构件检查，观察设备是否存在腐蚀、断线、变形等缺陷，实现修前检查或修后复查，为电除尘开展检修提供有针对性的、准确的指导意见和方向。
电除尘清扫机器人机身悬挂防坠器，保障机器人在壁面作业时的安全。
线缆长度20m，在机器人上下爬行的过程中，绕线轮自动收放，避免线缆影响机器人行走。
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