1．理论知识点
位逻辑指令、沿脉冲指令和置位与复位指令
2．案例目标
本示例重点在于练习以下几个内容：
（1）基本位逻辑指令、沿脉冲指令和置位与复位指令的使用。
（2）练习如何使用置位和复位指令设计有顺序动作功能的编程。
（3）练习当程序设计时出现双线圈时如何进行处理。
3．案例与控制要求描述
本系统适用于自动化零部件装配生产线的物料转运场景，以三相异步电动机拖动的轨道式物料小车为核心执行机构，实现生产线不同工位（左限位对应原料上料工位、右限位对应装配加工工位、原点对应设备检修 / 待机工位）之间的物料自动转运。
下图所示为带原点位置的小车运行控制示意图，该小车由三相异步电动机拖动，通过三相异步电动机的正反转控制来实现对小车的左行与右行。小车运行的控制要如下所示：
（1）系统上电后，需要对小车进行回原点操作，按下回原点启动按钮后小车开始回原点，回原点过程先让小车到达左限位，碰到左限位后返回，当碰到原点后停止，则回原点结束。
（2）在原点确定后，按下启动运行按钮，小车向右运行，碰到右限位后，小车切换为左行，碰到左限位后，小车切换回右行，小车在左右限位之间往返运行。若按下停止按钮，小车停止运行，当再次按下启动按钮时，小车会以停止前的方向继续运行。
4．案例实施过程
4.1 确认IO点位
根据设备，确认分配好需要用到的IO点，并建立IO分配表。
4.2 接线图
下图为本例中的PLC接线图，在本例中电机的过载信号并未涉及到，读者可根据实际要求添加故障过载信号，本例所涉及到的启动、停止按钮所接的都是常开按钮；回原点及左右限位也是接的常开点。
4.3 设计思路分析及参考程序
（1）程序设计思路分析
本示例中的动作可以看作为具有明显的顺序动作的程序，因此可通过置位指令和复位指令来实现对下一个动作步的标志的置位和对上个动作标志的复位方法来实现顺序动作，另外一个难点在于如何记录停止前的状态，这我们也可以通过使用下降沿的方式来置位运行的标志位，当下次启动时，只需要判断标志位的状态就可知道停止前的状态是怎么样的。
（2）参考程序
本示例参考程序分为两部分，如图1所示为回原点程序，图2所示为运行控制程序。
图1 回原点程序
图2自动运行程序