导读：在我们使用PLC控制伺服时通常需要控制伺服的速度和位置，但是有的场景仅仅是定位是不够的，还需要改变伺服的扭矩，比如打螺丝、拧瓶盖等等，它要检测伺服的力矩。那么如何通过PLC控制伺服的力矩呢？本文使用汇川EASY PLC控制汇川伺服力矩！
首先，我们要知道一个概念：所谓的伺服扭力模式，是没有位置概念的，也就是它会以一个恒定扭力、恒定速度往一个方向运行。假如使用1N的转矩拧螺丝，当扭力达到设定的峰值时伺服电机无法转动，但是一旦低于这个峰值时，则电机继续运行。
PLC编程：
(1)将PLC和伺服用网线连接起来，点击AutoShop软件中的“自动扫描”，他将会扫描出连接到PLC上的伺服驱动。
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(2)扫描出来后，点击“更新组态”
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(3)然后在软件中的“运动控制轴”添加轴。
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(4)选择“总线伺服轴”，选择输出设备为“IS620N’，也就是识别出的伺服型号！
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(5)要使用伺服扭力模式时，需要使用PDO映射功能，需要映射的选项有：0X6040,0X6041,0X6060,0X6061,0X6071,0X6077,0X607F。
只有“可编辑”项才能添加PDO映射选项
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对照上述描述添加输出选项：
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对照上述描述添加输入选项：
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(6)网络段1是轴使能
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(6)网络段2是设置伺服为力矩模式，注意管脚“TarTorque”是电机额定扭矩的百分比，假如电机额定扭矩是0.32Nm,那么D6的值设定为50.0，则是0.16Nm。
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(7)网络段3是将设定的力矩转换成百分比，具体的转换方法是：设定值除以额定扭矩(0.32Nm),然后乘以100，得出百分比。
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(7)网络段4是读取伺服的模式以及读取扭矩的百分比，然后转换成实际的扭矩值，具体的方法是：读取的扭矩值除以100，然后乘以额定扭矩得出实际扭矩。
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注意：当我们需要让伺服往另外一个方向运行时，只需要给定1个负数扭矩值。当需要停止伺服运行时，可以将速度值设为0即可！！！