万海峰出生于1920年，河南省光县人，出生于一个贫寒的农民家庭。1933年，年仅13岁的万海峰参加了鄂豫皖根据地的红28军，此后他跟随红28军留守大别山，坚持游击斗争，策应红四方面军西征。
1935年11月，万海峰加入了共青团。1937年10月，他加入了我党，成为一名光荣的党员。全面抗战爆发后，在抗日民族统一战线的指导下，南方八省的游击军改编为新四军，同时，延安方面也派出人员重返大别山，改编留守大别山的红28军。
在这之后，红28军被改编为新四军第四支队，万海峰也进入第四支队，担任了第四支队司令部警卫员。一段时间后，他又进入新四军皖南教导总队学习，毕业后，万海峰先后在新四军江南、苏北指挥部担任参谋。
1941年，国民党顽固派包围了正在向江北转移的新四军，制造了皖南事变。皖南事变后，新四军军部重建，万海峰被调到新四军苏中军区，担任了第四纵队独立旅营长等职务，率部参加了苏中根据地的反“扫荡”与反顽斗争，为抗日战争的胜利做出了积极的贡献。
抗日战争胜利后，万海峰继续留在华东大地，担任了华中野战军第六纵队司令部作战科科长、第三野战军24军72师216团团长等职务，率部参加了苏中七战七捷、涟水保卫战、莱芜、孟良崮、淮海、渡江等华东战场的主要作战，歼灭敌人大量有生力量，取得了革命的胜利。
新中国成立后，万海峰担任了24军70师参谋长、71师副师长等职务，马不停蹄地参加了抗美援朝，为保家卫国贡献了一份力量。从朝鲜回国后，他进入南京军事学院学习。1955年，万海峰被授予大校军衔，授衔之后，他又担任了24军72师师长，24军副军长、军长等职务，并在1972年调任北京军区副司令员。
1975年，万海峰又担任了北京军区副政委。1982年，他调任成都军区政委，成为一名正大军区职干部。在担任军队领导期间，万海峰殚精竭虑地投身我军的各项建设，经常组织部队战备训练等实战化演练，并充分做好部队的后备人才培养工作。
另外，万海峰在成都军区任职期间，恰逢昆明军区并入成都军区，因为两个军区都是大军区，合并之后干部如何任用是重中之重。万海峰也不负众望，细致地做好了两大军区合并之后的干部精简工作，为我军的革命化、现代化与正规化建设做出了突出贡献。
1987年，万海峰进入中顾委，担任了中顾委委员，他也充分发挥自己老红军、老干部的经验，不断推进军队的各项建设，促进了我军的发展壮大。1988年，我军恢复了中断二十多年的军衔制度，也是这一年，万海峰被授予了上将军衔，同时，他还获得了一级红星功勋荣誉章。
两年之后，也就是1990年，万海峰达到最高服役年限，他也因此退出了军队领导岗位，不再担任成都军区政委。虽然已经离开军队领导岗位，但万海峰依然关心我军的建设，并积极献言献策，做力所能及的工作。1998年，万海峰正式离职休养，离休之后，他主要生活在北京，于2023年因病去世，享年103岁。同时，万海峰也是最后一位去世的中顾委成员。