QD77是三菱Q系列的一款运动控制卡，最大能控制16个伺服轴，前2篇文章我们讲解了硬件部分及参数的配置，接下来我们看看如何编写程序让轴动起来。
内容包含3个部分，JOG手动运行、定位运动、原点回归控制；后面讲解过程用到的地址可以通过“缓冲存储器地址一览”查阅。
一、JOG手动运行
首先需要设置手动的速度，在“数据控制区”里面找到如下表格，在右上角填入1就是轴1，如图中U0G1518这个32位的地址就是手动速度的设置地址。（如果QD77模块的I/O地址是从X40/Y40开始排布，那就是U4G1518,其它地址也是一样灵活变通）
程序如下设置就是1000mm/min的速度。
接下来看QD77模块的I/O表格，伺服准备就绪就会自动导通X0，导通Y0表示PLC已经准备好；Y1为伺服使能，导通这个点才能使用定位指令控制轴。
如下程序，当伺服准备好信号X0导通，就控制Y0和Y1导通，定位控制就能执行。
Y8和Y9为轴1的正反转控制，使用2个外部按钮就能控制轴JOG运行。
二、定位启动
在定位数据里面可以设置每个轴的定位数据，如下图设置了轴1的第一行程序为绝对定位（ABS直线就是绝对定位，INC就是相对定位），如图定位地址为30000um，速度为2000mm/min。
轴1指定定位编号地址为U0G1500，往这个地址写入1，就是执行表格定位的第一行。
程序如下，当轴不在运行状态时（X0C），触发M10上升沿，启动第一条定位,置位Y10就能启动定位。
当轴错误或者启动完成，就可以复位Y10。
以上是只执行一个定位，如果需要连续运行多个定位指令，可以如下一样把第一条设置为连续，这样就能连续执行2个定位指令（第2条设置连续，可以连续往下继续执行）。
三、原点回归
执行回原点其实更简单，只需要往U0G1500写入9001数据，启动定位，就能触发回原点动作。
回原点一些更加详细的程序，需要在QD77的配置软件里面配置，需要设置好回原点速度和爬行速度，爬行速度要低一点。
上图中的原点回归类型需要选择合适的模式，默认设置为0就可以，选择其他也可以，选择后在页面右下角右这种模式的详细动作说明。
回归的类型有以下几种，这里就不作详细说明，后面再单独写一篇文章做为说明。
四、轴复位与位置监控
当轴在动作中发生错误时，我们需要进行复位，如下程序就能实现复位功能，1502.0表示轴1的复位，1502.1表示轴2复位，以此类推。
我们需要监控轴的当前位置，可以通过如下地址进行监控，详细在“缓冲存储器地址一览”查阅。